L’AGIPSAH a pour vocation d’accompagner des personnes handicapées adultes, quel que soit leur handicap.

Selon l’OMS, le handicap regroupe à la fois les déficiences, les limitations d’activités et les restrictions de participation à la vie sociale. Il désigne les aspects négatifs de l’interaction entre un individu ayant un problème de santé et les facteurs contextuels dans lesquels il évolue (environnementaux et personnels).
Ainsi dans la loi de 2005 « pour l’égalité des droits et des chances, la participation et la citoyenneté des personnes handicapées » le handicap est défini comme suit : « constitue un handicap, au sens de la présente loi, toute limitation d’activité ou restriction de participation à la vie en société subie dans son environnement par une personne en raison d’une altération substantielle, durable ou définitive d’une ou plusieurs fonctions physiques, sensorielles, mentales, cognitives ou psychiques, d’un polyhandicap ou d’un trouble de santé invalidante »